Erläuternde Relativsätze sind solche Relativsätze, die eine bekannte Person oder Sache näher erläutern. Der Satz wäre auch ohne diesen erläuternden Relativsatz noch immer verständlich.Weil die erläuternden Relativsätze lediglich etwas erläutern, das heißt lediglich eine zusätzliche Information liefern, heißen sie erläuternde Relativsätze. Und da die bestimmenden Relativsätze nun mal etwas bestimmen, das heißt eindeutig charakterisieren, heißen sie eben bestimmende Relativsätze. Sie finden ab und an noch ein anderes Begriffspaar, nämlich restriktive und nicht restriktive Relativsätze. Auch dieses Begriffspaar spricht für sich.

erläuternder Relativsatz
Manfred, der gerne gute Bücher liest, hat schon alles von Goethe und Schiller gelesen.
Manfred hat schon alles von Goethe und Schiller gelesen. (ohne Relativsatz)

In scharfem Gegensatz zum Deutschen, wo es hinsichtlich Interpunktion und relativischem Anschluss keinen Unterschied zwischen diesen beiden Typen von Relativsätzen gibt, weshalb auch die Begriffe bestimmende und erläuternde Relativsätze im Deutschen weitgehend unbekannt sind, niemand käme nämlich überhaupt auf die Idee, dass es unterschiedliche Typen von Relativsätzen geben könnte, unterscheidet das Englische hinsichtlich Interpunktion und relativischem Anschluss zwischen diesen beiden Typen von Relativsätzen. Handelt es sich um einen erläuternden Relativsatz (im Gegensatz zu einem bestimmenden Relativsatz) gelten folgende Regeln:

1) Für Personen darf ausschließlich who, whose, whom als Relativpronomen verwendet werden, nicht that.
2) Für Dinge darf nur which (außer Genitivform = whose oder of which) als Relativpronomen verwendet werden, nicht that.
3) Es werden Kommata gesetzt.

Beispiele
Ringo Starr, who once was the drummer of the Beatles, is not a Beatle anymore.
Ringo Starr, der einmal der Drummer von den Beatles war, ist kein Beatle mehr.
The church of Notre Dame, which is in the center of Paris, is the home of the Quasimodo.
Die Kirche von Notre Dame, welche sich im Zentrum von Paris befindet, ist das Zuhause von Quasimodo.
My neighbour, whose cat is visiting me every morning, doesn't care about his animal.
Mein Nachbar, dessen Katze mich jeden Morgen besucht, kümmert sich nicht um sein Tier.
The Goethe house, the museum of which is well known all over the world, is in Weimar.
The Goethe house, whose museum is well known all over the world, is in Weimar.
Das Goethe-Haus, dessen Museum in der ganzen Welt bekannt ist, befindet sich in Weimar.
Pete, with whom I used to play tennis, moved to another town.
Pete, mit dem ich früher Tennis gespielt habe, ist in eine andere Stadt umgezogen.