Dare wird - wie dies auch bei to need to die Regel ist - mit to do verneint.

Beispiele
He does not (doesn't) dare (to) ask her out.
Er traut sich nicht, sie um ein Rendevouz zu bitten.
She does not (doesn't) dare (to) jump out of a plane.
Sie traut sich nicht aus einem Flugzeug zu springen.
We do not (don't) dare (to) eat rotten fish.
Wir trauen uns nicht, vergammelten Fisch zu essen.