Dare hat dieselbe Bedeutung wie sich trauen oder auch wagen. Es kann im positiven, mutigen Sinne gesehen werden, aber ebenso auch im Sinne von 'wie kann er es wagen!?!!'. Es wird jedoch heutzutage eher selten gebraucht und meistens umschrieben, z.B.mit not to be afraid of (keine Angst haben), to have the courage (den Mut haben)

Konjugation von dare
Singular Plural
1. Person I dare ich wage (es) we dare wir wagen (es)
2. Person you dare du wagst (es) you dare ihr wagt (es)
3. Person he / she / it dares er / sie / es wagt (es) they dare sie wagen (es)

Auch hier wird in der Konjugation deutlich, dass dare (wie auch need) eben nur teilweise als modales Hilfsverb auftritt. Es hat nämlich in der 3. Person Singular ein 's'.

Beispiele
She dares (to) go into the boss' office. = Sie traut sich, ins Büro vom Chef zu gehen.
You dare! = Wag dich ja nicht! Untersteh dich!

Nach 'dare' kann, muss aber nicht zwingend 'to' stehen. Es ist mit und ohne richtig. Oftmals spricht es sich einfacher, wenn man es dazu nimmt. Allerdings ist es kein Muss, wie bei to ought to oder bei to have to.